Un système est évalué par sa stabilité, par la précision avec laquelle il suit la loi de commande.
Les sources d’erreur sont à la fois les variations de l’entrée mais aussi les effets des perturbations
On distingue deux type d’erreurs :
L’erreur statique : c’est l’erreur en régime permanent entre la sortie et la loi d’entrée. Pour déterminer cette
erreur on soumet le système à des entrées canoniques:
• échelon, on parle alors d’erreur indicielle;
• rampe , erreur de traînage ou erreur de poursuite;
• accélération, erreur en accélération.
L’erreur dynamique : c’est l’écart instantané entre la sortie et l’entrée lors de la phase transitoire suivant l’application de l’entrée ou après une perturbation.
Un système asservi doit satisfaire à différentes exigences que l on peut classer en 2 catégories : Stabilité et amortissement obtention et maintien de la stabilité, obtention d’un transitoire bien amorti, Performances en rapidité et précisions statique et dynamique, rapidité de la réponse dans les transitoires, effacement des effets des perturbations.
Performances d’un système asservi :
STABILITE , pour une entrée bornée la sortie est bornée, absence de réponse divergente.
PRECISION , aptitude à suivre une consigne, insensibilité aux perturbations.
RAPIDITE , minimisation du temps nécessaire pour amener la sortie à la valeur voulu.
